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P-REINFORCE-AI-PATHPLAN	10_Wiki/💡 Topics/AI	0.98	Path Planning A* Algorithm Robotics Autonomous Vehicle	2026-04-20

Autonomous-Vehicle-Path-Planning (자율주행 경로 계획)

📌 한 줄 통찰 (The Karpathy Summary)

경로 계획은 '가장 빠른 길'을 찾는 것이 아니라, '안전하고 부드러우며 예측 가능한' 움직임을 실시간으로 설계하는 확률적 탐색이다.

📖 구조화된 지식 (Synthesized Content)

• Global Path Planning:
  • 출발지에서 목적지까지의 거시적인 경로를 설정한다. 고전적인 A (A-star)* 알고리즘이나 Dijkstra 알고리즘이 지도 데이터 위에서 작동한다.
• Local Motion Planning (실시간 회피):
  • 갑자기 튀어나오는 보행자나 장애물을 피하기 위한 미시적인 궤적 최적화. *RRT (Rapidly-exploring Random Tree)*나 Hybrid A 등이 사용된다.
• Behavioral Decision (판단 레이어):
  • 차선 변경, 추월, 일단 정지 등 도로의 법규(Traffic Laws)와 에티켓을 반영한 의사결정 알고리즘과 물리적 제어를 결합한다.

⚠️ 모순 및 업데이트 (RL Update)

• 과거에는 규칙 기반(Rule-based) 알고리즘이 주류였으나, 최근에는 복잡한 도심 상황을 해결하기 위해 'End-to-End' 딥러닝 방식과 '전통적 플래닝'을 결합한 계층적 구조가 표준으로 자리 잡았다.

🔗 지식 연결 (Graph)

• Related: Systemic_Simulation_Principles , Robotic Manipulation
• Context: Digital Twins