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id: wiki-2026-0508-autonomous-vehicle-path-planning
title: Autonomous Vehicle Path Planning
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tags: [Path Planning, "A* Algorithm", Robotics, Autonomous Vehicle]
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  framework: unspecified
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# [[Autonomous-Vehicle-Path-Planning|Autonomous-Vehicle-Path-Planning]] (자율주행 경로 계획)

## 📌 한 줄 통찰 (The Karpathy Summary)
> 경로 계획은 '가장 빠른 길'을 찾는 것이 아니라, '안전하고 부드러우며 예측 가능한' 움직임을 실시간으로 설계하는 확률적 탐색이다.

## 📖 구조화된 지식 (Synthesized Content)
- **Global Path Planning**:
    - 출발지에서 목적지까지의 거시적인 경로를 설정한다. 고전적인 **A* (A-star)** 알고리즘이나 **Dijkstra** 알고리즘이 지도 데이터 위에서 작동한다.
- **Local Motion Planning (실시간 회피)**:
    - 갑자기 튀어나오는 보행자나 장애물을 피하기 위한 미시적인 궤적 최적화. **RRT* (Rapidly-exploring Random Tree)**나 **Hybrid A*** 등이 사용된다.
- **[[Behavior|Behavior]]al Decision (판단 레이어)**:
    - 차선 변경, 추월, 일단 정지 등 도로의 법규(Traffic Laws)와 에티켓을 반영한 의사결정 알고리즘과 물리적 제어를 결합한다.

## ⚠️ 모순 및 업데이트 (Contradictions & Updates)
- 과거에는 규칙 기반(Rule-based) 알고리즘이 주류였으나, 최근에는 복잡한 도심 상황을 해결하기 위해 'End-to-End' 딥러닝 방식과 '전통적 플래닝'을 결합한 계층적 구조가 표준으로 자리 잡았다.

## 🔗 지식 연결 (Graph)
- Related: [[Systemic_Simulation_Principles|Systemic_Simulation_Principles]] , Robotic Manipulation
- Context: [[Digital Twins|Digital Twins]]

## 🤖 LLM 활용 힌트 (How to Use This Knowledge)

**언제 이 지식을 쓰는가:**
- *(TODO)*

**언제 쓰면 안 되는가:**
- *(TODO)*

## 🧪 검증 상태 (Validation)

- **정보 상태:** needs_review
- **출처 신뢰도:** A
- **검토 이유:** *(P-Reinforce Phase 1 자동 정규화. 본문 검증 필요.)*

## 🧬 중복 검사 (Duplicate Check)

- **기존 유사 문서:** *(TODO: 인덱서 클러스터 리포트 참조)*
- **처리 방식:** UPDATE (자동 정규화)
- **처리 이유:** Phase 1 정규화 — 옛 템플릿/누락 필드 보강.

## 🕓 변경 이력 (Changelog)

| 날짜 | 변경 내용 | 처리 방식 | 신뢰도 |
|------|-----------|-----------|--------|
| 2026-05-08 | P-Reinforce Phase 1 정규화 (frontmatter + 헤더 표준화) | UPDATE | A |

## 💻 코드 패턴 (Code Patterns)

**패턴 1:** *(TODO: 이 프로젝트 컨벤션 반영한 구조 스켈레톤)*

```text
# TODO
```

## 🤔 의사결정 기준 (Decision Criteria)

**선택 A를 써야 할 때:**
- *(TODO)*

**선택 B를 써야 할 때:**
- *(TODO)*

**기본값:**
> *(TODO)*

## ❌ 안티패턴 (Anti-Patterns)

- **[안티패턴]:** *(TODO: 무엇을 하면 안 되는가 + 이유 + 대신 무엇을)*