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 - D-H 파라미터는 강력하지만 관절 축이 평행한 경우 불연속성이 발생하는 등 예외 케이스 제약이 있다. 이를 보완하기 위해 'Modified D-H'나 'Exponential Map' 방식 등이 현대 로보틱스 제어에서 병행 사용된다.

 ## 🔗 지식 연결 (Graph)
- Related: [[Degrees-of-Freedom]] , [[Kinematics]]
- Level: [[Robotics-Engineering]]
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