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10_Wiki/Topics_GD/Denavit-Hartenberg-Parameters.md

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 last_reinforced: 2026-04-20
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-# [[Denavit-Hartenberg-[[Parameter]]s]] (D-H 파라미터)
+# Denavit-Hartenberg-Parameters (D-H 파라미터)
 
 ## 📌 한 줄 통찰 (The Karpathy Summary)
 > "복잡한 관절 로봇을 단 4개의 숫자로 요약하는 기술." 로봇 팔의 각 링크와 관절 사이의 기하학적 관계를 표준화된 방식으로 표현하여 로봇의 움직임을 선형 대수학으로 계산하게 해주는 도구다.
 
 ## 📖 구조화된 지식 (Synthesized Content)
 - **The Four Parameters**:
-    - **$\theta$ (Joint [[ANGLE]])**: Z축 기준 회전각.
+    - **$\theta$ (Joint [[ANGLE|ANGLE]])**: Z축 기준 회전각.
     - **$d$ (Link offset)**: Z축 방향의 거리.
     - **$a$ (Link length)**: 공통 법선(Common normal)의 길이.
     - **$\alpha$ (Link twist)**: 공통 법선 기준 Z축 간의 회전각.
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 - D-H 파라미터는 강력하지만 관절 축이 평행한 경우 불연속성이 발생하는 등 예외 케이스 제약이 있다. 이를 보완하기 위해 'Modified D-H'나 'Exponential Map' 방식 등이 현대 로보틱스 제어에서 병행 사용된다.
 
 ## 🔗 지식 연결 (Graph)
-- Related: [[Degrees-of-Freedom]] , Kinematics
+- Related: [[Degrees-of-Freedom|Degrees-of-Freedom]] , Kinematics
 - Level: Robotics-Engineering