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10_Wiki/Topics_GD/Central-Pattern-Generators.md

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 last_reinforced: 2026-04-20
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-# [[Central-Pattern-Generators]]
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 ## 📌 한 줄 통찰 (The Karpathy Summary)
 > "뇌의 도움 없는 리듬감: 걷기, 수영하기, 숨쉬기처럼 반복적인 움직임을 만들기 위해 뇌의 지속적인 명령 없이도 척수 수준에서 스스로 리듬을 생성해낼 수 있는 신경 네트워크의 마스터 오케스트라."
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 1.  **생물학적 역할**:
     *   **Locomotion**: 척추동물의 보행 리듬을 조절. 한쪽 다리가 나가면 반대쪽이 멈추는 상호 억제(Mutual Inhibition) 기법 활용.
-    *   **[[Efficiency]]**: 높은 수준의 인지 능력을 쓰지 않고도 기본적인 생존 움직임을 자동화함. ([[Bio[[Logic]]al-Intelligence]]와 연결)
+    *   **[[Efficiency|Efficiency]]**: 높은 수준의 인지 능력을 쓰지 않고도 기본적인 생존 움직임을 자동화함. (BioLogical-Intelligence와 연결)
 2.  **로보틱스 적용**:
     *   동물의 보행 매커니즘을 모방한 4족 보행 로봇의 보행 리듬 제어 알고리즘으로 활발히 연구됨.
 
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 - **정책 변화(RL Update)**: 바이오 로보틱스 정책에서, 하드웨어 회로로 CPG를 구현하던 방식에서 딥러닝 기반의 '신경 유사 리듬 생성 정책'으로 전이하여 비정형 지형에서의 적응력을 높이는 방향으로 진화함.
 
 ## 🔗 지식 연결 (Graph)
-- [[Biological-Intelligence]], [[Neuromuscular-Control]], [[Robotics]], Pattern Recognition, [[Control-Theory]]
+- [[Biological-Intelligence|Biological-Intelligence]], [[Neuromuscular-Control|Neuromuscular-Control]], [[Robotics|Robotics]], Pattern Recognition, [[Control-Theory|Control-Theory]]
 - **Modern Tech/Tools**: Biorealistic neural simulations, Quadruped robot locomotion controllers (e.g., Boston Dynamics).
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