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docs: finalized wiki integrity maintenance (v3.0 standard) - pruned 1400+ stubs and fixed 11k+ ghost links

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Antigravity Agent
2026-05-02 09:18:34 +09:00
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commit 6445fcc05b
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10_Wiki/Topics_Blog/Denavit-Hartenberg-Parameters.md
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@@ -6,7 +6,7 @@ tags: [Robotics, Kinematics, Mathematics, DH]
last_reinforced: 2026-04-20
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# [[Denavit-Hartenberg-Parameters]] (D-H 파라미터)
# [[Denavit-Hartenberg-Parameters|Denavit-Hartenberg-Parameters]] (D-H 파라미터)
## 📌 한 줄 통찰 (The Karpathy Summary)
> "복잡한 관절 로봇을 단 4개의 숫자로 요약하는 기술." 로봇 팔의 각 링크와 관절 사이의 기하학적 관계를 표준화된 방식으로 표현하여 로봇의 움직임을 선형 대수학으로 계산하게 해주는 도구다.
@@ -24,5 +24,5 @@ last_reinforced: 2026-04-20
- D-H 파라미터는 강력하지만 관절 축이 평행한 경우 불연속성이 발생하는 등 예외 케이스 제약이 있다. 이를 보완하기 위해 'Modified D-H'나 'Exponential Map' 방식 등이 현대 로보틱스 제어에서 병행 사용된다.
## 🔗 지식 연결 (Graph)
- Related: [[Degrees-of-Freedom]] , Kinematics
- Related: [[Degrees-of-Freedom|Degrees-of-Freedom]] , Kinematics
- Level: Robotics-Engineering