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id: [[P-Reinforce|P-Reinforce]]-AI-INVERSE-KINEMATICS
category: Unified
confidence_score: 0.97
tags: [[Robotics|[Robotics]], Kinematics, Animation, Mathematics]
last_reinforced: 2026-04-20
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# [[Inverse-Kinematics|Inverse-Kinematics]] (역운동학)

## 📌 한 줄 통찰 (The Karpathy Summary)
> "손의 위치를 결정하면, 팔꿈치와 어깨가 알아서 굽혀지는 마법." 로봇이나 캐릭터의 끝단(End-effector)의 목표 위치가 주어졌을 때, 그 상태에 도달하기 위한 각 관절의 각도들을 거꾸로 계산해내는 과정이다.

## 📖 구조화된 지식 (Synthesized Content)
- **Forward vs Inverse**:
    - **Forward**: 관절 각도 $\to$ 손의 위치 (계산이 쉽고 결과가 하나임).
    - **Inverse**: 손의 위치 $\to$ 관절 각도 (수학적으로 매우 복잡하며, 해가 여러 개이거나 없을 수 있음).
- **Solving Methods**:
    - **Analytical**: 수식으로 딱 떨어지는 정답을 구함 (속도가 빠르지만 단순한 로봇만 가능).
    - **Numerical (Iterative)**: 조금씩 각도를 바꿔보며 정답에 근접함 (자코비안 행렬, FABRIK 등 사용).
- **Core Benefit**: 사람이 일일이 관절을 조종하지 않고 "저 컵을 잡아"라고 명령만 내릴 수 있게 함.

## ⚠️ 모순 및 업데이트 (RL Update)
- 역운동학은 장애물 충돌이나 관절의 물리적 한계를 고려해야 하므로 갈수록 복잡해진다. 최근에는 신경망 기반의 IK 솔버나 강화학습 에이전트가 물리 시뮬레이션 환경에서 스스로 '가장 자연스러운 포즈'를 학습하여, 고전적인 수치 해석 방식의 한계를 넘어서는 자연스러운 움직임을 보여주고 있다.

## 🔗 지식 연결 (Graph)
- Related: Denavit-Hartenberg-Parameters , [[Robotics|Robotics]]
- Algorithm: FABRIK-Algorithm
