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category: Unified
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tags: [auto-reinforced, [[Reinforcement-Learning|Reinforcement-Learning]], [[Optimization|Optimization]], policy-gradient, ai-training]
last_reinforced: 2026-04-20
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# [[Policy-Optimization|Policy-Optimization]]

## 📌 한 줄 통찰 (The Karpathy Summary)
> "행동 지침의 진화: 시행착오와 보상을 통해 에이전트가 어떤 상황에서 어떤 선택을 하는 것이 최선인지(Policy)를 수학적으로 정교하게 다듬어가는 강화학습의 심장."

## 📖 구조화된 지식 (Synthesized Content)
정책 최적화(Policy Optimization)는 강화학습(RL)에서 에이전트의 결정 지침인 '정책'을 직접 학습시켜 기대 누적 보상을 극대화하는 방법론입니다.

1.  **핵심 메커니즘 (Policy Gradient)**:
    *   특정 행동을 했을 때 높은 보상을 받으면 해당 행동을 할 확률을 높이고, 낮은 보상을 받으면 확률을 낮추는 방향으로 가중치 업데이트.
    *   $\nabla J(\theta) \approx \mathbb{E} [\nabla \log \pi_\theta(a|s) R]$
2.  **주요 알고리즘**:
    *   **REINFORCE**: 보상의 전체 합계를 사용하여 업데이트하는 가장 기초적인 정책 그래디언트 방식.
    *   **PPO (Proximal Policy Optimization)**: 급격한 정책 변화를 억제([[CLIP|CLIP]]ping)하여 학습의 안정성을 획기적으로 높인 오픈AI의 표준 알고리즘.
    *   **TRPO (Trust Region Policy Optimization)**: 정책 변화량을 신뢰 영역 내로 제한하여 성능 향상을 보장.
3.  **장점**:
    *   연속적인 행동 공간(예: 로봇 팔 조절) 문제를 해결하는 데 탁월함.
    *   확률적 정책(Stochastic Policy)을 통해 탐험(Exploration)을 자연스럽게 수행.

## ⚠️ 모순 및 업데이트 (Contradictions & RL Update)
- **과거 데이터와의 충돌**: 과거에는 가치 기반(Q-Learning) 방식이 주류였으나, 복잡한 현실 세계의 문제는 가치 함수로만 설명하기 어려워 정책 직접 최적화 방식이 현대 AI의 대세가 됨.
- **정책 변화(RL Update)**: 정책 최적화 과정에서 발생하는 '보상 해킹(Reward Hacking)'이나 '안전 위배'를 방지하기 위해, 제약 조건을 수식에 직접 포함하는 'Safe RL' 정책이 자율 주행 및 의료 AI 학습의 필수 규정으로 도입됨.

## 🔗 지식 연결 (Graph)
- [[Reinforcement Learning (RL)|Reinforcement Learning (RL)]], Policy Gradient Methods, [[Optimization|Optimization]], Machine Learning, PPO (Proximal Policy Optimization)
- **Modern Tech/Tools**: OpenAI Spinning Up, Stable Baselines3, Ray Rllib.
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