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id: [[P-Reinforce|P-Reinforce]]-AI-004
category: Unified
confidence_score: 0.91
tags: [ai, slam, mapping, autonomous]
last_reinforced: 2026-04-20
github_commit: "batch-reinforce-05"
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# [[Automated_Mapping|Automated Mapping]] & SLAM

## 📌 한 줄 통찰 (The Karpathy Summary)
> 미지의 공간을 탐사함과 동시에 자신의 위치를 파악하여 정밀한 지도를 그려내는 자율 주행의 눈과 지능.

## 📖 구조화된 지식 (Synthesized Content)
- **추출된 패턴:** LiDAR/카메라 데이터 퓨전을 통해 특징을 추출하고, 루프 폐쇄(Loop Closure)를 통해 지도 정합의 오차를 보정하며 전역 일관성을 확보하는 패턴.
- **세부 내용:**
    - 4단계 매핑 파이프라인: 데이터 획득 -> 특징 추출 -> 위상 구조 생성 -> 전역 최적화.
    - 번들 조정(Bundle Adjustment)을 통한 그래프 기반 최적화 기법 적용.
    - 고정밀(HD) 지도 자동 생성 및 실시간 업데이트 로직.

## ⚠️ 모순 및 업데이트 (Contradictions & RL Update)
- **과거 데이터와의 충돌:** 수동 지도 제작 방식에서 센서 기반의 완전 자율 매핑 시스템으로의 패러다임 변화.
- **정책 변화:** 지식 구조(w2) 관점에서 자율 주행 에이전트의 '공간 지능' 핵심 요소로 정의.

## 🔗 지식 연결 (Graph)
- **Parent:** 10_Wiki/💡 Topics/AI
- **Related:** [[Computer_Vision|Computer_Vision]], [[VPS_NeRF|VPS_NeRF]], Spatial-Computing
- **Raw Source:** 00_Raw/2026-04-20/[[Automated-Map-Generation|Automated-Map-Generation]].md
