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id: [[P-Reinforce|P-Reinforce]]-AI-DH-PARAMS
category: Unified
confidence_score: 0.93
tags: [[Robotics|[Robotics]], Kinematics, Mathematics, DH]
last_reinforced: 2026-04-20
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# Denavit-Hartenberg-Parameters (D-H 파라미터)

## 📌 한 줄 통찰 (The Karpathy Summary)
> "복잡한 관절 로봇을 단 4개의 숫자로 요약하는 기술." 로봇 팔의 각 링크와 관절 사이의 기하학적 관계를 표준화된 방식으로 표현하여 로봇의 움직임을 선형 대수학으로 계산하게 해주는 도구다.

## 📖 구조화된 지식 (Synthesized Content)
- **The Four Parameters**:
    - **$\theta$ (Joint [[ANGLE|ANGLE]])**: Z축 기준 회전각.
    - **$d$ (Link offset)**: Z축 방향의 거리.
    - **$a$ (Link length)**: 공통 법선(Common normal)의 길이.
    - **$\alpha$ (Link twist)**: 공통 법선 기준 Z축 간의 회전각.
- **Function**: 이 4개 수치를 행렬식에 넣으면 로봇 팔 끝단(End-effector)의 위치와 방향을 정밀하게 계산하는 **Forward Kinematics**가 완성된다.
- **Standardization**: 어떤 복잡한 로봇이라도 이 규칙만 따르면 일관된 수학적 모델링이 가능하다.

## ⚠️ 모순 및 업데이트 (RL Update)
- D-H 파라미터는 강력하지만 관절 축이 평행한 경우 불연속성이 발생하는 등 예외 케이스 제약이 있다. 이를 보완하기 위해 'Modified D-H'나 'Exponential Map' 방식 등이 현대 로보틱스 제어에서 병행 사용된다.

## 🔗 지식 연결 (Graph)
- Related: [[Degrees-of-Freedom|Degrees-of-Freedom]] , Kinematics
- Level: Robotics-Engineering
