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id: P-REINFORCE-AI-CPG
category: "[[10_Wiki/💡 Topics/AI]]"
confidence_score: 0.96
tags: [CPG, Robotics, Neuroscience, Locomotion]
last_reinforced: 2026-04-20
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# [[Central-Pattern-Generators]] (중추 패턴 생성기 CPG)

## 📌 한 줄 통찰 (The Karpathy Summary)
> 뇌의 복잡한 연산 없이도 척수 수준에서 리듬감 있는 동작(걷기, 수영, 비행)을 자동으로 만들어내는 생체 회로의 신비다.

## 📖 구조화된 지식 (Synthesized Content)
- **Neural Oscillators (신경 진동자)**:
    - 외부의 지속적인 입력이 없어도 스스로 리드미컬한 신호를 만들어내는 뉴런의 집단. 생명체의 보행을 제어하는 핵심 엔진이다.
- **Robotics Application**:
    - 로봇이 험지에서 매 순간 계산을 통해 걷는 대신, CPG 모델을 적용하여 자연스러운 반사 신경(Reflex)처럼 장애물을 넘게 만드는 방식.
- **Distributed Control (분산 제어)**:
    - 중앙 집중 스케줄러가 아닌, 각 다리나 마디가 고유의 진동자를 가지고 서로 동기화(Synchronization)되어 전체의 조화를 이루는 구조.

## ⚠️ 모순 및 업데이트 (RL Update)
- CPG만으로는 복잡한 환경 변화에 대응하기 어렵다. 따라서 상위 레벨의 강화학습(RL)이 방향과 속도를 결정하고, 하위 레벨의 CPG가 실제 관절 리듬을 담당하는 계층적 제어(Hierarchical Control)가 현대 로보틱스의 정석이다.

## 🔗 지식 연결 (Graph)
- Related: [[Robotic Manipulation]] , [[Autonomous-Vehicle-Path-Planning]]
- Foundation: [[Systemic_Simulation_Principles]]
